Zagórów uzyskał prawa miejskie przed 1407 rokiem. Historia miasta i gminy sięga średniowiecza, kiedy to na terenach nad rzeką Wartą zaczęło rozwijać się osadnictwo. Zagórów był miastem królewskim w starostwie pyzdrskim, w drugiej połowie XVI wieku leżał w powiecie pyzdrskim województwa kaliskiego.
W 1793 roku, w wyniku II rozbioru Polski, Zagórów znalazł się pod zaborem pruskim. W 1807 roku wszedł w skład Księstwa Warszawskiego, a po kongresie wiedeńskim w 1815 roku ponownie trafił pod panowanie pruskie. Po odzyskaniu niepodległości w 1918 roku miasto wróciło w granice odrodzonej Polski.
W 1934 roku Zagórów utracił prawa miejskie, jednak odzyskał je w 1919 roku. Podczas II wojny światowej region został zajęty przez wojska niemieckie. Po wojnie nastąpiła odbudowa i rozwój gminy.
W latach 1975–1998 gmina administracyjnie należała do województwa konińskiego. Od 1999 roku znajduje się w powiecie słupeckim, województwie wielkopolskim. Gmina Zagórów zajmuje powierzchnię 159,59 km², z czego użytki rolne stanowią 71%, a leśne 21%. Gminę zamieszkuje około 9 000 osób.